トコトンやさしいメカトロニクスの本
センサ
コントローラ
アクチュエータ
マイクロのメモリにプログラムを書き込んでおき温度センサからの電気信号をもとに加熱具合を調整
自動倉庫
無人搬送車
ロボットのアクチュエータとしては
小型化しやすくシステム構成のしやすさから
モータ、出力軸に減速機を一体化したもの、
ダイレクトドライブモータが使用されている
検知する物理量によって抵抗が変化するもの
電気容量が変化するもの
インダクタンスが変化するもの
電圧、電流が変化するもの
回転角や移動距離に比例して抵抗値が変化する可変抵抗
直線変位や回転角を検知
ロータリーエンコーダ、リニアエンコーダが存在
回転計
非接触タイプ
接触タイプ
温度を検知するには抵抗の変化をするサーミスタと白金を利用する方法、ゼーベック効果を利用し起電力の大きさから温度を測る熱電対
サーミスタ NTC,PTC,CTR
入ってくる光の量によって電気抵抗が変化するCDS,光量の変化を電流の変化に変えるフォトダイオード,感度の高い光センサとしてフォトトランジスタがあり
光学式変位センサは三角測距の原理を活用して光を投射し反射光を受け取る
フォトリフレクタ
測距センサモジュール
超音波センサ
渦電流型ギャップセンサ
ホイートストンブリッジの原理
演算増幅器
演算回路、増幅回路
エンコーダ
回転角や直線変位を符号化するセンサ
格子によって光が通過するかしないか
光センサで検出する方式をオプティカルエンコーダ
回転型のエンコーダをロータリーエンコーダ
直線型のエンコーダをリニアエンコーダ
シュミットトリガ回路
カウントにはトリガフリップ回路
ACサーボモータ
ブラシがなくメンテナンスの必要もなく
高速、高速トルクで使用できる
DCサーボモータ
ブラシと整流子をもっているため最大回転数とトルクに制約がある
正弦波サインウェーブの交流
120度ずつずれた正弦波交流200vが3つ必要
三相誘導電動機
ハイブリッド型ステッピングモータ
パルスモータ
固定子コイルに順番に電流を流すと固定子の磁極が磁化され回転子の突起を引きつけて一定角度ずつ回転する
ブラシレスモータ
アクチュエータ
押しボタンスイッチ
トグルスイッチ
ソレノイド
シリンダ
ダーリントン接続
トランジスタの電流増幅率の積だけ電流を増幅でき大きな電力を必要とする電気機器を駆動できる
トランジスタと回路
電界効果トランジスタ（FET）
サイリスタとトライアック
ソリッドステートリレー
アナログサーボ機構モデル
タイマーを使うには時間を設定
パソコンによるロボットアームモデルの
制御と構成
ロボットアームMR-999
のティーチングプレイバック制御
パーソナルコンピュータ→USB入力→スイッチ回路→ロボットアーム
IC8255
ティーチングプレイバック制御
同じくGUIによるプログラミングできる教材
はまロボ
プロロボ
HSP言語を使った制御
PICハードウェア
USBIOV8入出力ボード
